AGV無人小車的導航/導引方式及特點
發(fā)布者：星拙凡 發(fā)布時間：2018-07-12 16:24:21
AGV無人小車之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發(fā)展，目前能夠用于AGV小車的導航/AGV小車導引技術主要有以下幾種：
1 直接坐標 （CartesianGuidance）
用定位塊將AGV小車的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式，其優(yōu)點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足復雜路徑的要求。
2 AGV小車電磁導引（Wire Guidance）
電磁導引是較為傳統(tǒng)的導引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復雜路徑的局限性大。
3 AGV小車磁帶導引 （Magnetic Tape Guidance）
與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環(huán)路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。
4 AGV小車光學導引（Optical Guidance）
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導引可靠性較差，精度較低。
5 AGV小車激光導航（Laser Navigation）
激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精準的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現AGV的導引。此項技術的優(yōu)點是，AGV定位精準；地面無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產廠家優(yōu)先采用的先進導引方式；缺點是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。
6 AGV小車慣性導航 （Inertial Navigation）
慣性導航是在AGV小車上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV小車可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現導引。此項技術在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術先進，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關。
7 AGV小車視覺導航